RV减速器回差及刚度测试系统研究

回差及刚度是RV（Rotate Vector)减速器重要性能指标，研发了一套回差及刚度测试系统。提出了固定输出端、输入端加载，测试输入端转角的测试方法，通过输入-输出转矩对应关系及输入-输出角度对应关系换算，对RV减速器数据进行处理。提出了RV减速器刚度曲线拟合分析模型，并以RV-40E-121型号减速器为对象进行了测试，得到了该减速器的刚度曲线，根据数据分析，得到了该减速器回差及刚度性能符合指标。结果表明，该测试系统是合理。

  RV减速器具有驱动比大、刚度大、回差小等特点，因此迅速占领了工业机器人以及航空航天等科技前沿领域。对精密机器人及航空部件而言，在多次完成相同周期的往复运动时，为其位置精度，对传统装置的回差及刚度有着严格的要求。回差指输入轴反转时，输出轴在运动上滞后于输入轴的现象，由于零件加工、装配误差及负载和温度变化的存在，回差是不可的。一半所测量的RV减速器回差，通常是指在施加±3%额定转矩以克服内部摩擦和油膜阻力，并且各部件均良好接触的情况下，由渐开线驱动和摆线轮驱动中齿侧间隙、轴承间隙等几何因素引起的输出轴转角值，即为空程回差。刚度是指固定输入轴，在输出轴施加转矩，输出轴因减速器各零件的弹性变形而产生与施加转矩相对应的扭矩变形，通常将施加的转矩与对应弹性变形的扭转角之比定义为减速机的刚度。

  测试是产品开发和生产过程中都不可缺少的一项重要工作，是生产质量的。目前关于RV减速器回差及刚度的测试方面的研究较小，且存在测试自动化程度低等问题，因此本文提出了一种RV减速器回差及刚度测试系统。