RV减速器动态特性研究综述

RV减速器作为工业机器人系统的精密减速驱动装置，在工业机器人产业化方面起到关键性作用。就RV减速器驱动过程中零部件的弹性变形、激励因素以及复杂的接触关系对减速器动态特性的影响问题，综述了RV减速器固有特性、动态响应、动力稳定性、系统参数对系统动态特性的影响等方面的研究内容，阐述了国内外学者对RV减速器动态特性的研究进展，指出了建立多个虚拟样机模型以及如何提升对虚拟样机的实验验证是RV减速器动态特性研究的热点问题。

  RV（Rotate Vector)减速器驱动是在传统摆线针轮驱动基础上发展起来的一种二级减速驱动，按照库氏分类法，该驱动属于2K-V型行星驱动。与其它行星驱动相比，具有驱动比范围大、驱动机构体积小、质量轻、承载能力强、刚度大、寿命长、驱动效率、驱动平稳、运动精度、回差小等诸多特点，应用于工业机器人等精密驱动领域。为了充分发挥RV减速器效的驱动效率、承载能力及可靠性等优越性，对其动态性研究具有重要的工程实际意义，但是RV减速器发展历史短，机构紧凑和工作原理特，其动态特性方面的研究还有待进一步发展。因此，对RV减速器动态特性的研究就显得尤为重要。