谐波减速器输入轴迟滞曲线的特性研究

介绍了谐波减速器的扭转刚度与回差的测试装置，并对其进行实验研究。固定谐波减速器的输出轴，在输入轴施加单向渐变力矩并利用量角仪测量输入轴转动角度；对测量数据进行处理，拟合出输入轴迟滞曲线方程。通过多次测量实验验证，建立的迟滞曲线方程与多次实际测量的误差在3.8%以下；不同力矩值加载的结果显示，谐波齿轮的回差主要是由驱动链间的间隙、柔轮的变形滞后、各零件的制造和安装误差等造成的。

  对于谐波齿轮驱动来说，主要影响谐波驱动精度的是驱动误差和回差。回差包括纯间隙回差和弹性回差。纯间隙回差是在输出轴没有转矩的情况下，输出轴正反转所具有的回转量。纯间隙误差与外力矩无关，主要是由各运动副之间的间隙产生，诸如波发生器的径向间隙、轴承间隙、柔轮与刚轮的啮合侧隙及波发生器和柔轮尺寸链的径向间隙，弹性联轴器与轴的连接间隙等；弹性误差是由外加力矩引起的，与外加力矩的大小无关，主要包括输入轴、波发生器、柔轮筒体和输出轴在外力矩作用下的扭转变形产生的回差以及在外力矩作用下，柔轮轮齿歪斜引起的回差。

  谐波齿轮驱动技术是一种的驱动技术，倍应用于空间技术、仪器仪表、机器人和机械等领域。