如何测量减速机精度？

减速机精度单位为弧分 ：一度分为60 弧分(=60 Arcmin=60′).如回程间隙标为1 arcmin 时,意思是说减速机转一圈,输出端的角偏差为1/60°。在实际应用中，这个角偏差与轴直径有关b=2·π·r·a°/360°。就是说，输出端半径为500mm时，齿轮箱精度为jt=3′时，即a°=3/60,减速机转一圈的偏差为b=0.44mm。

减速机驱动精度误差：减速机驱动精度误差小于等于30弧秒属于高精密级减速器，用大写字母 A 表示，属于A级； 驱动误差大于30弧秒小于等于1弧分属于精密级减速器，用大写字母 B 表示，属于B级；驱动误差大于1弧分小于等于3弧分属于普通级减速器，用大写字母 C 表示，属于C级。

减速机精度的测量方法，有四种：

1.静态测量：是指在静止状态下，从行星减速机回差的定义入手，测量运动方向改变时输出端在转角上的滞后量，主要有多面体法和滞回曲线法。

2.多面体法：采用测角装置、自准平行光管、多面棱体等对行星减速机的回差进行测量，测量时将测角装置安装在输入轴，并通过采集卡采集输入轴的转角，多面棱体固定在输出轴，调整自准平行光管垂直多面体的一个面，并对多面体进行观测和定位。当输入轴正转改为反转时，两极限转角之差除以驱动比即为输出轴回差。

3.动态测量：是指在接近行星减速机的运行状态下对行星减速机回差进行的动态连续测量，主要测量方法为双向驱动误差法。

4.滞回曲线法：工业领域通常采用滞回曲线法测量行星减速机的回差，并将减速机的几何回差定义为：在驱动链中，为了克服内部摩擦和油膜阻力，施加±3%额定扭矩的情况下，当零件之间接触良好时，由于几何因素如齿侧间隙、轴承间隙等产生的轴角误差，又称空程回差或间隙回差。测量时，将减速机的一端锁紧，另一端正向梯度加载到额定扭矩，然后进行梯度卸载；采用同样的方法，做反向梯度加载、卸载，实时获取扭矩和扭角信号，并绘制滞回曲线。