机械手为什么要减速机？

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以提升生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、智能物流、智慧仓储、自动化生产线和工业机器人设备等行业中。

机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来提升规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式；机械手为什么要用减速机，主要考虑有如下三点作用：

1.获得低转速，获得大转矩，获得更好的运行特性。
2.加了减速机可以降低转动惯量，一般是速比的平方降低，这对于控制来说很重要，能及时的控制起停、变速。通过减速机增大了扭矩也就相当于增大了输入功率，能减小输入电机所需的功率（在需要调速的场合），一般情况电机要比减速机昂贵，所以考虑要采用减速机，比如机械手驱动系统。
3.减速机在驱动中有保护电机的作用，运行中减速机承受较大扭矩，过载时传递到电机只有过载量除以减速比的数值，若直接由电机承担可能会引起电机的损坏。在过载非常大的时候减速机会先被损坏，而减速机只需要更换备件就可以恢复使用，费用相对较低，如果电机直接损坏维修相对较慢，费用也高。

机械手的设计普遍要求达到重量轻，体积小，扭力大（承载能力大），驱动平稳，反应灵活，稳定性好，安全性高等需求，机械手关节减速器一般需由大驱动比，大扭矩，高扭矩刚度、小回差、易于装配、体积小，重量轻等一些特点。

机械手专用行星减速机能提高闭环精度，更好的控制控制环路。由于有个50:1的大减速比，机械手减速机出轴受到扰动传递到电机端就比直驱缩减了37dB，使得闭环精度在减速机出轴显得更高。同时转子等效的转动惯量提高到了2500倍，使得控制环路的滞后环节受转子惯量占主导，而转子由于直接受电磁力的驱动从而没有由于刚度造成的扭矩滞后，比直驱要好控。

机械手可以采用行星减速机、直流有刷减速机、直流无刷减速机、步进减速机、空心杯减速机以及RV减速机、谐波减速机作为驱动减速电机，技术参数、性能特点等需求可以根据应用行业场景定制。